MultiWii 2.3

9 ноября 2013 года вышел новый стабильный релиз проекта MultiWii. О новых возможностях я, возможно, напишу позже, пока же остановлюсь на некоторых проблемах перехода на новую версию. Сразу замечу, что переход с сохранением уже достигнутого в версии 2.2 проходит относительно быстро и безболезненно. Испытательный полет завершился нормально :-) Но есть нюансы и связаны они с тем, что концепция программирования и настройки существенно изменилась. Структура кода мигрировала на cpp/h, и это значит, что для работы с Arduino оставлен только пустой файл с комментариями MultiWii.ino, при открытии которого загружаются файлы с расширением cpp и h. Файлов стало больше, и на компьютерах с маленьким экраном может оказаться проблематичным открыть некоторые из них для редактирования, поскольку выпадающий список не вмещается по высоте экрана, а строка с закладками по ширине. Это, конечно, не проблема, поскольку файлы можно открыть и редактировать в любом текстовом редакторе, а Arduino использовать только для компилирования и загрузки в устройство. Разработчики рекомендуют для работы с кодом использовать Eclipse. Второе новшество это то, что большинство настроек, которые раньше выполнялись редактированием файла config.h, теперь доступны только через графическую оболочку настройки MultiWiiConf. Например, исчезла строка кода : #define TILT_PITCH_AUX_CH AUX3 и нет возможности задать радиоканал для сервопривода, отклоняющего камеру. Нюанс, однако, состоит в том, что добраться до настройки сервоприводов можно только, решив простенькую головоломку. А именно, открываем программу и видим привычную картинку, у которой появилась дополнительная закладка SETTINGS.

Открываем ее и видим настройки ручки газа и индикации заряда батарей.

Теперь надо нажать кнопку READ, и добавятся задействованные при редактировании config.h дополнительные возможности. В частности, у меня добавилось поле MAG_DECL (отклонение магнитного полюса) с заданным мной для Москвы значением. Кстати, здесь замечу, что в комментариях config.h теперь рекомендуют использовать скорость не 115200, а 57600, поскольку вероятность ошибки в передаче данных в первом случае 2%, а во втором только 0,8%. Изменение скорости требует перепрограммирования датчика GPS, о том, как это делается, я уже писал ранее в статье об использовании GPS . Но теперь, самое главное, у программы появилась новая закладка SERVO.

Идем на нее и видим следующую загадку - как назначить приводу определенный радиоканал. Оказывается, для этого надо сдвинуть движок MID почти до предела влево, и окажется, что числа меньше 10 зарезервированы именно на этот случай. В моем случае это цифра 6, соответствующая каналу AUX3.

Таская ползунок, добиться нужного значения оказалось не очень просто, а набор значений с клавиатуры у меня не работал.

Возможно, и здесь я не разобрался. В результате оказалось удобнее менять параметры с телефона, благо поддержка новой версии программой MultiWii EZ-GUI ( подробнее в статье Связь через Bluetooth) появилась еще на стадии беты.

То, что отображается в портретной ориентации 3 цифры из 4, не мешает задать правильное значение.